bareは「むき出しの、裸の」といった意味でカバーで覆われていないことを表す言葉で、動物の熊・ベアー（bear）と同音異義語です。人間だけではなく、何もない部屋や葉のない木々にも使うことができます。
動詞では「さらす」の意味があったり、barefoot（裸足）やbarehanded（素手の、武器をもたない）といった言葉にもつながっています。
nakedとbareの違いについてはネイティブスピーカーにとっても感覚的であり、法則やルールがあるようでなさそうなので比較用の例文を掲載しています。置き換えても成立するケースもあります。
形容詞のbareの使い方
形容詞で「衣類で覆われていない、裸の、むき出しの」といった意味になります。植物、建物、部屋などにも使え、部屋・建物につかうと「家具がない、がらんとした」といった意味になります。
bare【bέər】
動物のクマ（bear）と同音異義語なので、たまに「bare arms（むき出しの腕・武器）」と「bear arms（熊の腕）」でくだらないダジャレにされたりします。
The tree is usually bare in December.
その木はたいてい12月にはむき出しだ（葉がない）
The one side of the building was heavily decorated but the other was completely bare.
建物の片側は派手に装飾されていたけれど、もう片側は完全にむき出しだった。
She left the room bare.
彼女は部屋を空っぽにして離れた。
わずかな、少しの
また「最低限のものしかない」や「余計なものがまったくない」といった意味にもなります。少ないことを強調した意味合いです。
He was fired because he only did the bare minimum at work.
彼は解雇になった。なぜなら職場で最低限のことしかやらなかったからだ。
The child ran out of the house bare naked.
子供が家から素っ裸で出てきた。
nakedとbareの違い
nakedとbareの違いは、けっこう微妙で感覚的な差です。
bareはカバーがないようなこと、nakedは装飾・飾りがないようなことに使われる傾向はありますが、ネイティブにとっても使い分けは感覚的で理屈では割り切れない感じです。多くは言葉の組み合わせ、コロケーション、相性による部分が大きいです。
置き換えても成立するケースもあれば、片方でしか意味が通らないパターンもあります。いくつか違いを比較した例文を記載しておきます。
His arms were bare.
His arms were naked.
彼の腕はむき出しだった。
She was naked during the exam.
She was bare during the exam.
彼女は検査の間、裸だった。
She got the job through naked ambition.
△ She got the job through bare ambition.
彼女はむき出しの野望で仕事を手にした。
「naked ambition」が広く使われていますが、「bare ambition」もないわけではありません。上に紹介した例文はどちらでも似たような意味になります。
He fell on the bare concrete.
彼はむき出しのコンクリートの上に倒れた。
He fell on the naked concrete.
（この使い方は変です）
Her face showed naked fear.
彼女の顔はありのままの恐怖を表していた。
Her face showed bare fear.
（この使い方は変です）
動詞のbareの使い方
動詞だと「さらす、むきだしにする」の意味です。過去形・過去分詞はそのままbaredとなります。
He bared his emotions to his therapist.
彼は感情をセラピストにさらけ出した。
He was arrested for baring his buttocks in public.
彼は公共の場でおしりを出して捕まった。
barefoot（裸足）
いくつか決まった組み合わせ、単語もあるので整理しておきます。barefootは「裸足」のことです。
The barefoot prisoner escaped this morning.
裸足の囚人が今朝、逃げだした。
She likes to walk around the house barefoot.
彼女は家を裸足で歩くのが好きだ。
barehanded（素手で）
barehandedは「素手で、手袋をしない」を意味する形容詞で、「武器を持たない」ぐらいまで含みます。
Ten people were involved in a barehanded brawl outside the bar.
10人がバーの外での素手での喧嘩にかかわった。
The factory was fined for forcing people to work barehanded.
その工場は人々に素手で働くことを強制して罰金を受けた。
bareknuckleはグローブをつけない素手のこぶしで、昔のSEGAのゲームのタイトル（海外名はStreet of Rage）になっていました。ベアナックル2が非常に面白い名作です。
They had a bare-knuckle fight.
彼らは素手の殴り合いをした。
bareback
ほかにもいろんなものがあります。bareback（むき出しの背中）といえば、馬に「鞍」をつけずに乗ることです。
鞍（くら）も鐙（あぶみ）もつけていない馬を日本語では「裸馬（はだかうま）」というそうです。
He is a skilled bareback rider.
彼は上手な裸馬乗りだ。
She prefers to ride bareback.
彼女は裸馬に乗るのを好む。
