practicalとは形容詞で「実際の、実務の、実用になる」の意味で、not a theory（理論・説・理屈ではない）と考えてもいいかもしれません。
副詞はpracticallyで「事実上は、実際には」などの意味がありますが、会話表現などではスラングぎみに「ほとんど」の意味で使われることが多いです。
使い方について例文にまとめていますので参考にしてください。
練習するのpractice（動詞・名詞）にも「実行する、実践する」「実務・上達」といった意味（『練習する以外のpracticeの意味』）があります。
practical
practicalは理論や理屈ではなく、実際に役に立つ、実用的なものに対して使われます。技術的にはすごいけど特に役に立たないマシンや発明も多いですが、それの逆ですね。
「実用になる、実際に役立つ、実務経験がある」などの意味ではusefulに近い感じです。
He has practical experience as an engineer.
彼はエンジニアとしての実務経験がある。
It’s a good theory, but we will need to do some practical tests to prove it.
それはいい理論だ。しかし、我々はそれを証明するためにいくつかの実際のテストが必要だろう。
practicalはもう少し意味を広くとって「確からしい成功するようなこと、たぶんうまく行きそうなこと」のような意味でも使えます。
This book has a lot of practical ideas on organizing your workload.
この本にはあなたの仕事量を体系化する実用的なアイデアがいっぱいある。
She came up with a practical solution to our problem.
彼女は私たちの問題の実用的な解決方法を思い付いた。
This is a very practical plan to fight climate change.
これは気候変動と戦うためのとても実用的な計画だ。
practical joke
practical jokeとは言葉で言うようなジョークではなく、実際に何か行動にするタイプのジョークで日本語でいう「悪ふざけ、いたずら」に近いものです。
He’s always doing practical jokes like putting whipped cream on my chair.
彼はいつも、ホイップクリームを椅子においたりする悪ふざけをする。
impractical
対義語、反対の言葉は「impractical」で「実行しない方が良い、非実用的だ、実行が難しい、実現困難な、理論だけの」などの意味です。
There are many amazing robots in Star Wars but they are impractical in real life.
スター・ウォーズには多くの驚くべきロボットが登場するが、実際の生活ではそれらは非実用的だ。
辞書には「実現困難」とありますが、impracticalは技術的に不可能・困難ではなく、非実用的・役に立たないと考えたほうが英語の意味に近いです。
practically
副詞のpracticallyはあまり「事実上は、実際には、実質的に、実質的な意味において」の意味で使われるケースは少ないです。
The project is practically expensive.
その計画は実質の意味で高額だ。
（あまり用いられない使い方）
多くは「almost」の意味で使われるので「ほぼ、ほとんど」です。
It is practically impossible to get to the office by 7:00 a.m.
午前７時までにオフィスに着くのはほぼ不可能だ。
Her plan is practically useless.
彼女の計画はほとんど使い物にならない。
